[도구]허깅페이스, 399달러 오픈소스 이족보행 로봇 'Microduck' 공개

무슨 일이야

허깅페이스의 보르도 로보틱스 팀인 Pollen Robotics가 소형 이족보행 로봇 'Microduck'을 선보이고 사전 예약을 시작했습니다. 높이 25cm의 이 로봇은 모든 움직임을 MuJoCo에서 학습된 신경망 정책(Neural policy)으로 제어하며, 학습된 모델은 ONNX 형식으로 내보내 작동합니다.

하드웨어 스펙으로는 15개의 모터, 카메라, 라이다(LiDAR), 그리고 2개의 IMU(관성측정장치) 센서가 탑재되어 있습니다. 전체 학습 파이프라인과 소프트웨어 스택은 Apache-2.0 라이선스로 공개되어 사용자가 직접 강화학습 모델을 다시 학습시키고 수정할 수 있습니다. 가격은 399달러로 책정되었습니다.

왜 중요해

이족보행 로봇과 강화학습 연구는 시뮬레이션 환경에서 학습한 내용을 실제 로봇에 적용하는 'Sim-to-Real' 과정의 진입 장벽이 높았습니다. Microduck은 저렴한 가격과 오픈소스 소프트웨어 스택을 통해 연구자와 개발자가 책상 위에서 손쉽게 강화학습 기반의 제어 정책을 직접 테스트하고 검증할 수 있는 환경을 제공합니다.

참고: MarkTechPost