[연구]브라우저로 모은 로봇 데이터셋 AXIS 공개

무슨 일이야

로봇 데이터셋은 실제 하드웨어가 있는 연구실 환경에 묶여 있어 모델 발전 속도에 비해 확장이 더뎠습니다. Axis Robotics는 데이터 수집 인터페이스를 웹 브라우저로 옮기고 무거운 연산은 백엔드 GPU로 처리하는 방식으로 이 문제를 풀었습니다.

이 시스템을 통해 수집된 데이터셋은 Franka 로봇 팔을 위한 207개 조작 작업과 검증을 마친 50,129개의 궤적으로 구성되어 있습니다.

수집된 데이터로 지속 사전학습(continual pretraining)을 진행한 결과, π0.5 모델의 LIBERO-Plus 벤치마크 성능이 기존 83.9에서 88.8로 상승했습니다. 같은 데이터양으로 맞춘 RoboCasa365 대조군이 57.5를 기록한 것과 비교하면 뚜렷한 격차를 보였습니다.

왜 중요해

실제 로봇 하드웨어 없이도 웹 브라우저를 통해 대규모 원격 시연 데이터를 효율적으로 모을 수 있음을 보여줬습니다. 특히 로봇 조작 모델의 사전학습 단계에서 데이터셋의 질과 수집 방식이 성능에 큰 영향을 준다는 점을 확인시켜 줍니다.

참고: MarkTechPost